Čo je vôľa v pohybe Cobot?

Vôľa v pohybe Cobot je kritickým aspektom, ktorý významne ovplyvňuje výkon a presnosť kolaboratívnych robotov. Ako dodávateľ Cobot je porozumenie a riešenie vôle nevyhnutné na dodávanie produktov vysokej kvality našim zákazníkom.

Čo je odpor v pohybe Cobot?

Vôľa sa vzťahuje na hru alebo vôľu medzi párením v mechanickom prenosovom systéme kobota. V kobote pohybový systém zvyčajne pozostáva z komponentov, ako sú prevodové kolesá, pásy a olovené skrutky. Ak dôjde k odporu, existuje malé množstvo pohybu, ktoré sa môže vyskytnúť v jednom smere bez okamžitého zodpovedajúceho pohybu na výstupe.

Napríklad v systéme prevodovky musia mať zuby ozubených kolesov určité množstvo vôle, aby sa predišlo zaseknutiu. Toto povolenie však môže viesť k oneskoreniu prenosu pohybu. Keď sa zmení smer rotácie vstupného zariadenia, výstupné zariadenie sa nemusí začať pohybovať okamžite v dôsledku priestoru medzi zubami. Toto oneskorenie v pohybe je to, čo nazývame odpor.

V systémoch riadených pásmi sa môže vyskytnúť aj vôľa. Ak pás nie je správne napínavý alebo ak sa opotrebuje v kladkách, môže dôjsť k malému sklzu, čo vedie k oneskoreniu prenosu pohybu z motora do koncového efektora kobota.

Príčiny vôle v pohybových systémoch Cobot

Výrobné tolerancie

Počas výrobného procesu komponentov Cobot nie je možné dosiahnuť dokonalú presnosť. V rozmeroch prevodov, hriadeľov a ďalších častí sú vždy malé variácie. Tieto výrobné tolerancie môžu prispieť k odporu. Napríklad, ak zuby výstroja nie sú opracované do presných špecifikovaných rozmerov, bude medzi sieťovými zariadeniami väčší vôľa, čo vedie k zvýšenému odporu.

Opotrebenie

V priebehu času budú komponenty v pohybe Cobot zažiť opotrebenie. Prevodové stupne sa môžu opotrebovať, remene sa môžu roztiahnuť a ložiská sa môžu uvoľniť. Toto opotrebenie môže zvýšiť množstvo vôle medzi časťami, čím sa zvyšuje vôľa. Napríklad v dlhom bežiacom kobote môže konštantné zaostrenie ozubených kolies spôsobiť opotrebovanie zubov, čím sa zníži kontaktná plocha medzi prevodmi a zvyšuje hru.

Nesprávna montáž

Nesprávna zostava pohybu Cobot môže tiež viesť k odporu. Ak komponenty nie sú správne zarovnané alebo ak nie sú upevňovacie prvky utiahnuté na správny krútiaci moment, môže to viesť k nadmernej hre medzi časťami. Napríklad, ak prevodový stupeň nie je správne vycentrovaný na jeho hriadeli, môže spôsobiť nerovnomerné zaťaženie zubov, čo vedie k zvýšeniu vôle.

Účinky vôle na výkon kobotu

Znížená presnosť

Jedným z najvýznamnejších účinkov vôle je znížená presnosť. V aplikáciách, v ktorých je potrebná vysoká presnosť, ako je montáž elektroniky alebo chirurgická pomoc, môže spôsobiť chyby aj malé množstvo vôle. Napríklad, ak sa kobot snaží vybrať a umiestniť malý elektronický komponent s veľmi vysokou úrovňou presnosti, odpor v pohybe môže spôsobiť, že cieľový efektor je mierne vypnutý - cieľ, čo má za následok nesprávne zarovnanie komponentov alebo dokonca poškodenie častí.

Znížená opakovateľnosť

Vôľa môže tiež ovplyvniť opakovateľnosť pohybov kobota. Opakovateľnosť je schopnosť kobota vykonávať rovnakú úlohu dôsledne vo viacerých cykloch. Ak dôjde k odporu, kobot sa nemusí zakaždým vrátiť do presne rovnakej polohy, čo vedie k variáciám výstupu. To môže byť hlavným problémom v prostrediach hromadného výrobného prostredia, kde je rozhodujúca kvalita konzistentnej kvality.

Vibrácie

Nadmerná vôľa môže spôsobiť vibrácie a hluk v pohybe Cobot. Keď sa časti pohybujú medzi nimi medzi nimi, môžu vytvárať štrkáče alebo vibračné zvuky. Tieto vibrácie môžu byť nielen nepríjemnosti, ale môžu ovplyvniť aj stabilitu kobota a kvalitu práce, ktorú vykonáva. Vibrácie môžu navyše viesť k ďalšiemu opotrebovaniu komponentov, čo zhoršuje problém s vôľou.

Meranie vôle v pohybových systémoch Cobot

Existuje niekoľko metód na meranie vôle v pohybe Cobot. Jednou spoločnou metódou je použitie indikátora vytáčania. Indikátor číselníka je prístroj na meranie presnosti, ktorý dokáže zistiť malé posuny. Pripevnením indikátora číselníka k výstupnému hriadeľu pohybu a pomalým otáčaním vstupného hriadeľa v oboch smeroch sa môže množstvo vôle merať ako rozdiel v hodnotách indikátora medzi dvoma smermi rotácie.

Ďalšou metódou je použitie optických alebo laserových meracích systémov. Tieto systémy môžu poskytnúť veľmi presné merania pohybu komponentov Cobot. Analýzou údajov o pohybe je možné určiť množstvo vôle.

Minimalizácia vôle v systémoch pohybu Cobot

Vysoko kvalitné komponenty

Používanie komponentov vysokej kvality je jedným z najúčinnejších spôsobov, ako minimalizovať vôľu. Komponenty s prísnymi výrobnými toleranciami a materiálmi vysokej kvality sú menej pravdepodobné, že budú mať nadmernú hru. Napríklad presnosť - opracované ozubené kolesá s presnými profilmi zubov môžu znížiť množstvo vôle medzi zubami zapaľovania, čím sa znižuje vôľa.

Pravidelná údržba

Pravidelná údržba je rozhodujúca pre udržanie vôle pod kontrolou. Zahŕňa to mazanie pohyblivých častí, kontrolu napätia pásov a kontrolu komponentov opotrebenia. Včasným výmenou opotrebovaných častí včas sa môže množstvo odporu uchovávať na minime.

Algoritmy kompenzácie vôle

V niektorých prípadoch je možné v riadiacom systéme COBOT implementovať algoritmy kompenzácie vôle. Tieto algoritmy dokážu zistiť množstvo vôle a podľa toho upraviť riadiace signály, aby sa kompenzovala hra. Napríklad, keď sa zmení smer pohybu, riadiaci systém môže vyslať ďalší signál, ktorý bude zodpovedať za vôľu, čím sa zabezpečí, že sa kobot presunie do správnej polohy.

Vôľa a rôzne typy Cobots

AGV Cobot

Cobots AGV (automatizované riadené vozidlo) sú mobilné koboty, ktoré sa často používajú na manipuláciu s materiálom a prepravné úlohy. Vôľa v pohybe systému AGV COBOT môže ovplyvniť jeho presnosť navigácie. Ak je v systéme pohonu koliesok vôľa, kobot sa nesmie otáčať alebo pohybovať v priamej čiare tak presne podľa potreby. To môže viesť k zrážkam s prekážkami alebo nesprávne zarovnané dokovanie s inými zariadeniami.

Mobilný kobot

Mobilné koboty sú vo všeobecnosti náchylnejšie na problémy súvisiace s odporom kvôli ich mobilite. Pohyb COBOT na rôznych povrchoch a konštantné zmeny smeru môžu spôsobiť ďalšie opotrebenie komponentov systému pohybu, čím sa zvyšuje vôľa. Preto je ešte dôležitejšie riešiť vôľu v mobilných kobotoch, aby sa zabezpečila ich spoľahlivá prevádzka.

Záver

Vôľa v pohybovom systéme COBOT je komplexný problém, ktorý môže mať významný vplyv na výkon a spoľahlivosť robotov spolupráce. Ako dodávateľ COBOT sme odhodlaní pochopiť príčiny a účinky odporu a prijať proaktívne opatrenia na jeho minimalizáciu. Použitím komponentov vysokej kvality, implementáciou pravidelných postupov údržby a vývojom algoritmov pokročilého riadenia môžeme našim zákazníkom poskytnúť COBOTS, ktoré ponúkajú vysokú presnosť, opakovateľnosť a spoľahlivosť.

Ak vás zaujíma naše produkty Cobot a chceli by ste diskutovať o vašich konkrétnych požiadavkách, neváhajte nás kontaktovať kvôli rokovania o obstarávaní. Sme pripravení vám poskytnúť najlepšie riešenia pre vaše potreby automatizácie.

Odkazy

1. „Robotika: modelovanie, plánovanie a kontrola“ od Bruno Sicíliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani a Giuseppe Oriolo.
2. „Priemyselná robotika: Technológia, programovanie a aplikácie“ od Peter R. Corke.
3. Technické dokumenty o dizajne a výkone COBOT z priemyselných konferencií a časopisov.